El 11 de mayo de 1820, el barco BEAGLE de las fuerzas armadas reales se botó en Woolwich, en el Támesis, y entró en servicio ese mismo año. Tenía 10 cañones y cerca de 27m de longitud. Este tipo de barco se construía en gran número y se adecuaba a diferentes finalidades. El BEAGLE pasó los primeros 5 años en la reserva, antes de convertirse en barco de reconocimiento en 1825. Para ello, las cubiertas se elevaron 46cm y se aumentaron los alojamientos. Con el fin de mejorar la maniobrabilidad, se instaló un mástil a las jarcias y se redujo el número de cañones a 6.
El 22 de mayo de 1826, el BEAGLE se hizo al agua por primera vez, en un viaje a Patagonia y Tierra de Fuego. El comandante era el capitán Pringle Stokes. Murió en un accidente en Tierra de Fuego, por lo que el teniente Robert Fitzroy tomó el mando y lideró la expedición hasta que llegó a Plymouth el 14 de octubre de 1830. Hoy en día hay un canal que se conoce como Beagle, por el paso del barco.
El segundo viaje del BEAGLE volvió a ser a Sudamérica, con Robert Fitzroy al frente. Después de muchos retrasos, por fin partieron de Plymouth el 27 de diciembre de 1831. A bordo también se encontraba el joven botánico Charles Darwin (1809-1882), que adquirió conocimientos fundamentales que cambiarían su perspectiva del mundo. El viaje llegó a su fin en octubre de 1836. Después de un tercer viaje a Australia, entre 1837 y 1843, el BEAGLE se dedicó a ahuyentar a los contrabandistas en las costas de Inglaterra. En 1870, la armada vendió el barco para que fuera desmantelado. Sin embargo, esto no llegó a suceder y a principios del 2004, unos investigadores descubrieron el casco en un brazo del Támesis.